FANUC機器人在電機殼體加工生產(chǎn)線上發(fā)揮了什么作用？運用自動上、下料技術(shù)，并利用自適應(yīng)視覺系統(tǒng)對機器人的軌跡進行合理的規(guī)劃，將工業(yè)機器人裝卸技術(shù)與數(shù)控機床加工技術(shù)有機結(jié)合，實現(xiàn)自動化裝卸工件.自動碼放，成品加工自動化，達到高精度、高效率、低成本的加工。

1.機器人FANUC。

兩個FANUCRobotM-20iA搬運系統(tǒng)機器人，自動加工生產(chǎn)線，一個機器人用FANUC伺服電機αiF12/3000控制作為行走機器人R1，采用精密減速器.齒輪和齒條傳動，重復(fù)精度高，可方便地適應(yīng)于機床兩側(cè)布設(shè)的方案。

本機主要用來抓取坯件.機床上料.加工工序之間工件的抓取和加工成品卸下后送到輸送帶上。還有一種固定機器人R2，它結(jié)合了FANUC特有的智能機器人(iRVision視覺功能)，用來下料，將成品碼放到料籃中。

在FANUCRobotM-20iA機器人的每個環(huán)節(jié)都是連接點，或者是坐標(biāo)系，它們的外形和連接的位置1。

2.自動生產(chǎn)線的設(shè)備配置。

電動機殼體自動加工線，由上料帶和下料傳送帶(分別配有iRVision視覺系統(tǒng)).行走機器人R1(導(dǎo)軌式).移動機器人R2.兩臺VM850立式加工中心.一臺CLX360數(shù)控車床.成品料籃和系統(tǒng)控制柜等組成，每個設(shè)備的配置類似于2。

3.數(shù)控加工技術(shù)。

該工件采用電機殼體，3所示大批量生產(chǎn)，材質(zhì)為ADC12鋁合金。所述的加工內(nèi)容包括端銑削鉆孔.攻絲及內(nèi)孔的車削等。

零部件加工過程內(nèi)容分配如下：

(1)VM850立式加工中心1加工M4螺紋底孔.M4螺紋攻絲和銑削外圓凸臺工序，4所示。

(2)在VM850加工中心2上鉆6個φ5.5mm通孔.孔倒角工序加工。

(3)CLX360數(shù)控車床用于加工內(nèi)孔和臺階孔.孔的倒角工序。

另外，還需設(shè)計專用夾具，加工中心夾具采用內(nèi)夾式，數(shù)控車床采用外夾式。該工件是由機器人和數(shù)控機床組合加工而成，通過自動上、下加工，提高了加工效率。

4.機械手自動上、下動作設(shè)計。

機器人氣動手爪組件是根據(jù)工件外形特征，包括氣動、傳感器和機械零件等。

工件法的加工流程如下：

①坯件放置在送料皮帶上。

②步行機器人R1復(fù)合手爪抓取毛坯工件，走至加工中心1位，將工件安裝在加工中心1的專用夾具上，7。

③加工中心1完成后，步行機器人R1復(fù)合手爪取下工件，行走至加工中心2位，將工件安裝在加工中心2處的專用夾具上，8。

④加工中心二次加工后，行走機器人R1取下工件至數(shù)控車床位置，將工件安裝在專用夾具上，9。

加工好備用零件后，將下工件取下，機器人行走至工件翻轉(zhuǎn)臺位置，使工件翻轉(zhuǎn)，10所示。

⑤工件在翻轉(zhuǎn)臺更換后，機器人R1將加工成品放在下料傳送帶上，11所示，由R2機器人對工件下料，12所示，自動碼放到成品桶中，12所示。

此時，一個完整的處理過程就結(jié)束了。每道工序都有相應(yīng)的節(jié)拍，通過調(diào)整CNC加工程序和機器人動作程序，可以實現(xiàn)數(shù)控加工和機器人上料的完美結(jié)合。

5.？特殊工裝設(shè)計。

根據(jù)三臺數(shù)控機床各自的加工工藝任務(wù)，設(shè)計了三套氣動組合夾具。

(1)立式加工中心1專用夾具：立式加工中心1進行鉆孔.攻絲和銑削外圓凸臺工序加工，以一面兩銷定位工件.以氣動旋轉(zhuǎn)夾緊方式夾持，13所示。

(2)立式加工中心2專用夾具：垂直加工中心2完成鉆6個φ5.5mm的通孔.孔口倒角工序加工，以氣動三爪自定心卡盤夾緊工件，以兩個彈性V形塊導(dǎo)向的夾具，14所示。

(3)CNC車床專用夾具：數(shù)控車床對內(nèi)孔和臺階孔.孔口的倒角工序進行加工，設(shè)計為一面兩銷對工件定位.氣動旋轉(zhuǎn)夾持夾具，15。

6.機器人.PLC與數(shù)控機床的界面。

在機器人.PLC和數(shù)控機床之間建立安全可靠的通訊連接，以確保機器人和數(shù)控機床的安全配合。

硬體部分則是通過屏蔽電纜連接這三個部分輸入和輸出端。

在軟件部分，通過專用軟件.PLC接口，對機床和機器人的當(dāng)前狀態(tài)進行采集，并根據(jù)上下料邏輯編寫相應(yīng)的控制程序，最終實現(xiàn)數(shù)控機床與機器人之間的有效通訊。 著重要處理緊急停車信號.數(shù)控機床信號準(zhǔn)備完畢.機器人手爪氣動信號.數(shù)控機床夾具信號及安全門信號等，數(shù)控機床狀態(tài)監(jiān)控畫面16所示。

7.結(jié)語

伴隨著工業(yè)機器人朝著更深、更廣泛的方向發(fā)展和機器人智能化程度的提高，機器人的應(yīng)用范圍不斷擴大，作為數(shù)控機床輔助零件的工業(yè)機器人自動上料機構(gòu)也日益受到機床制造商和用戶的關(guān)注。

它能快速準(zhǔn)確、準(zhǔn)確地進行機器人運動，并能實現(xiàn)機器人與機床控制系統(tǒng)間的快速、準(zhǔn)確的通訊。文中介紹的自動加工生產(chǎn)線，將機器人技術(shù).PLC技術(shù).傳感檢測技術(shù).通訊技術(shù)和數(shù)控技術(shù)等先進技術(shù)，將工業(yè)機器人和CNC機床技術(shù)結(jié)合起來，簡化數(shù)控機床的操作方式，提高數(shù)控機床的操作安全性，減少工人勞動強度，工件上、下料與自動加工聯(lián)接緊密，極大地提高了工作效率，具有良好的應(yīng)用價值。

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